尽管在西方世界，尤其是近一百年来，许多瑜伽练习法变得很普及，但没有一个瑜伽团体真正在教导瑜伽的完美境界是什么。在《博伽梵歌》中，至尊人格首神奎师那直接教导阿尔诸纳(Arjuna)瑜伽的完美境界。如果我们真想体验瑜伽的完美，我们就会在《博伽梵歌》中找到至尊人给予的权威性的说明。
　　瑜伽的完美境界是圣主奎师那在两军阵前向即将与亲属作战的阿尔诸纳传授的，这无疑极不寻常，非常值得注意。阿尔诸纳感伤地想：“我为什么要与我的家属作战？”阿尔诸纳因为产生错觉而不愿意作战，为了消除他的错觉，圣奎师那给他讲述了《博伽梵歌》。我们可以想象一下，当时一定是用很短的时间讲述《博伽梵歌》的。两军阵营中所有的战士都各就各位作好了战斗准备，所以时间实际上很紧，最多一个小时。在这一个小时里，圣奎师那给祂朋友阿尔诸纳讲述了整部《博伽梵歌》，描述了瑜伽最高的完美境界。在这场非凡的交谈结束后，阿尔诸纳不再理会自己的担忧，而是奋起作战。

第一章 阿尔诸纳拒绝练的瑜伽
第二章 瑜伽——怀着奉爱之情活动
第三章 瑜伽——冥想奎师那
第四章 瑜伽——对身心的控制
第五章 瑜伽——超越相对性概念和称号
第六章 未取得成功的瑜伽师的命运
第七章 瑜伽——重建与奎师那的关系
第八章 瑜伽的完美境界